Benötigte Bauteile:
- 2 kleine DC-Motoren
- 1 Stück Schlauch (z.B. Fahrradventilschlauch oder Schrumpfschlauch) zur Achsenverdickung (ca. 10mm lang)
- 3 Mignon-Zellen AA plus Halter für die drei Zellen (meine Motoren liefen mit 3V zu schwach)
- 1 Transistor BD137
- 1 Fotowiderstand M9960-11b
- 2 Kugellager „608”
- 1 Luftballon
- 1 Eisstäbchen
- 1 Stück Riffelstab, ca. 8cm lang, Durchmesser 8mm
- Heisskleber
- Etwas Schaltdraht
- Etwas schwarzes Papier zum Abschirmen des LDR
Soweit so gut. Aufbau war unproblematisch. Funktionierte auch prinzipiell, aber am Feintuning happerts noch. Bis jetzt bin ich auf verschiedene Probleme gestoßen.
Bei Tageslicht drehen immer beide Räder, da müsste eine entsprechende Begrenzung des Basisstroms mit Vorwiderstand her. Auf die schnelle konnten wir leider keinen passenden Wert aus der Widerstandsdekade finden und Trimmer hatten wir grad keinen zur Hand. Bei Kunstlicht am Abend funktioniert die Abstimmung aber, daher lassen wir den Punkt mal so (obwohl ich schon ausführliche Berechnungen und eine Mess-Strategie entwickelt habe).
Nächstes Problem war, dass der Bot sich nicht nach links dreht, wenn er über einer hellen Fläche fährt - bestenfalls geradeaus. Das recht Rad mit der Verdickten Antriebsachse dreht also zu langsam. Die Achse weiter zu verdicken half nicht wirklich, am Schluss war sie schon viel zu dick... Hab wieder alles runtergmacht und die Achsverdickung mit 3 Lagen Schrumpfschlauch neu aufgebaut. Dann hab ich folgenden Trick versucht: stärker Spannung des Treibriemens auf dem linken Rad mit der unverdickten Antriebsachse. Das hat dann den gewünschten Effekt gebracht - die durch die Spannung höhere Reibung hat die Drehzahl des linken Rades soweit reduziert, dass der Roboter jetzt auf weissen Flächen nach links dreht.
Auf dem schwarzen Gewebeband dreht er auch schön nach rechts, auf dem blauen allerdings nicht. Hab also das blaue Stück (das schwarze Band war uns ausgegangen ;-)) mit Edding schwarz angemalt. Das funktioniert leider nicht optimal und der Bot fährt meistens gerade drüber. Muss also schwarzes Tape besorgen, oder mit schwarzer Farbe nochmal drübergehen.
Außerdem ist der Bot etwas zu rückenlastig und kippt beim Losfahren oder wenn er über leichte Unebenheiten fährt gerne nach hinten. Da muss der Batteriehalter noch etwas nach vorne versetzt werden.
Die optimale Einstellung und Abschirmung des LDR konnte ich bis jetzt nicht finden. Entweder der Sensor ist zu weit vom Boden weg und der Roboter erkennt keine schwarzen Flächen mehr, oder er ist zu nah, sodass er immer einen Rechtsdrall hat. Außerdem ist der Sensor sehr empfindlich gegen leichte Unebenheiten der Bahn, was sofort zu einem Abkommen von der Linie zur Folge hat.
